还记得小时候用秤称猪的重量？
如果你只有一个秤，想提高测量精度，怎么办？
如果我有多个传感器，可以测量重量，又可以怎么办？
取多个传感器测量的平均值。
如果多个传感器的精度不一样，又怎么办？
对于精度高的传感器，相信多一点；精度低的传感器，少相信一点。综合考虑它们的测量值，然后给出结果，在数学上叫“加权平均”。
在实时测量中，既没有足够的时间多次测量求平均值，又没有多个传感器测量求加权平均值。但还是想提高测量精度，怎么办？
对系统现在的状态进行估计，并根据现在的状态预测下一状态的值，把这个预测值当作一个传感器的测量值来使用，进行加权平均。
例如使用雷达测量目标的距离：目前雷达测到目标的位置在正前方 100 米处，速度为正前方 10 米/秒，那么可以预测一下秒目标的距离为 100 + 10 = 110，在下一秒距离估计中，将预测值 110 和测量值综合考虑得到下一秒的估计值。