一维卡尔曼滤波：实验验证
配套文章：从零推导一维卡尔曼滤波。
需要 Python 3.7 及以上，只用标准库。在本目录运行：
python kalman_1d.py
| 实验 | 验证内容 |
|---|---|
| 实验一 | 对大量随机误差直接统计融合后的方差，与 (1-K)^2 P + K^2 R 对比；最小值出现在 K = P/(P+R) |
| 实验二（1） | Q = 0 时增益 K 持续趋近 0；Q > 0 时收敛到稳态值 |
| 实验二（2）（3） | 前车刹车后，Q = 0 的滤波器发散；Q = 0.01 能跟上，但因速度写死仍比雷达原始读数差 |
随机数种子固定为 1，结果可复现。